ubuntu開機後ROS程式自啟動問題

2022-12-17 14:01:41

平時有用到一些機器人或者帶有ubuntu系統的移動裝置，比如NVIDIA TX2，NVIDIA XAVIA， JetsonNANO，秒算，工控機等等，寫好了程式後，如果想要執行，開機之後還得連線鍵盤滑鼠，顯示器，等程式執行之後還需要重新拔掉鍵盤滑鼠顯示器等等，步驟繁瑣是一部分，還有可能因為反應不及時發生危險，尤其對於無人機等，因此需要設定程式開機自啟動。

一、ubuntu免密開機

路徑：系統設定–使用者設定

二、程式指令碼啟動

可以建立test.sh檔案，將程式所需要執行的指令全部加入sh檔案中。

例如：

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/xxx/Desktop/CSDN/test_demo/build;mkdir helloworld" & sleep 5
wait
exit 0

說明：

gnome-terminal --bash -c：會開啟一個新的bash終端並執行c後面的語句。linux bash是一個命令處理器，通常執行於文字視窗中，並能執行使用者直接輸入的命令；Bash還能從檔案中讀取命令，這樣的檔案稱為指令碼。語句用’;;’,隔開,最後的sleep 5表示延遲5秒退出,這樣就可以在新的終端看到執行效果,新增這個延時是為了方便驗證是否啟動程式或者節點
如果是ubuntu 18.04以前的系統：gnome-terminal -x bash -c；ubuntu18.04以後的系統輸入：gnome-terminal – bash -c
gnome-terminal --tab：同一終端視窗中開啟一個新索引標籤。而是開啟一個新視窗。

三、檔案賦予許可權

chmod指令詳細說明，請參考：【ubuntu】chmod命令

chmod 777 test.sh

四、開機啟動項管理器

gnome-session-properties是ubuntu的開機啟動項管理器。如果之前編寫的sh檔案，不需要sudo許可權，即可將sh檔案加入gnome-session-properties自啟動管理器中即可。

終端輸入：gnome-session-properties

新增執行專案。其中command為你編寫的指令碼路徑，name和comment可以隨意設定。

五、需要SUDO許可權的指令碼開機自啟動

有的時候，我們的裝置連線外部裝置，需要開啟串列埠，甚至是gpio口，這需要使用到許可權，串列埠可以通過新增rules來設定為普通使用者，但是之前在DJIManifold產品上需要程式對GPIO口進行設定，這個時候就需要用到sudo許可權了，因為在進入sudo許可權需要輸入密碼，這就不好完成開機自啟動。

此時就需要利用shell指令碼自動輸入密碼

指令：echo 'password' | sudo -S "./test.sh"

後續還需要做三步操作：

給檔案執行許可權

sudo chmod 777 start.sh

設定指令碼自啟動

gnome-session-properties

保持gnome-terminal視窗執行後不立刻關閉

在測試中會發現，gnome-terminal命令執行完會一閃而過，自行關閉。需要新增read命令，read命令是等待使用者按下回車後使視窗關閉。

gnome-terminal -x bash -c "echo "OK now"; read"

總結

以上為個人經驗，希望能給大家一個參考，也希望大家多多支援it145.com。