機器人作業系統ROS學習教學

描述：這篇文章主要介紹ROS（機器人作業系統，Robot Operating System）的用途及安裝方式；

1.1 ROS的主要用途

ROS（機器人作業系統，Robot Operating System），是專為機器人軟體開發所設計出來的一套電腦作業系統架構。它是一個開源的元級作業系統（後作業系統），提供類似於作業系統的服務，包括硬體抽象描述、底層驅動程式管理、共用功能的執行、程式間訊息傳遞、程式發行包管理，它也提供一些工具和庫用於獲取、建立、編寫和執行多機融合的程式。

ROS的執行架構是一種使用ROS通訊模組實現模組間P2P的鬆耦合的網路連線的處理架構，它執行若干種型別的通訊，包括基於服務的同步RPC（遠端過程呼叫）通訊、基於Topic的非同步資料流通訊，還有引數伺服器上的資料儲存。

1.2 ROS安裝方式

ROS可以安裝到多種平台上，目前支援最全的是Ubuntu作業系統平台，推薦在Windows平台下採用虛擬機器的方式進行安裝，方便下一步的學習實驗；

官方提供的最新版（ROS Groovy Galapagos）安裝映象地址如下：http://nootrix.com/downloads/

虛擬機器下載網站為：https://www.virtualbox.org/

安裝完Oracle VM VirtualBox後，點選選單“管理”->“匯入虛擬電腦”->“開啟虛擬電腦”

選擇下載的“rosGroovyGalapagos.ova”檔案；

在虛擬電腦匯入設定選項中，建議調整一下虛擬硬碟的位置到空間比較大的硬碟區，如時飛安裝的位置為“D:VirtualOSVirtualBox”，如下圖所示：

安裝完畢後啟動虛擬機器，預設使用者名稱及密碼都是“viki”，執行後如下所示：

我們試著在命令終端“Terminal”中輸入ROS指令“roscore”，會出現如下資訊：

現在，虛擬機器安裝完畢了，以後我們可以利用這個虛擬機器進一步學習有關ROS的相關內容了。

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