ROS在ARM上的編譯

ROS（robot operaring system）作為移動機器人軟體架構，近幾年得到了越來越廣泛的應用，但是大部分應用是基於X86架構的處理器，怎麼樣將這麼強大的工具和應用極為廣泛的ARM處理器結合在一起，是現在很多開發者急於解決的問題。我作為ROS的初學者最近也嘗試了一把ROS 的ARM移植，糾結了四五天，不過最後還是成功了。

雖然現在針對非X86架構的處理器產生了一些ROS的應用方案，比如eros（http://www.ros.org/wiki/eros）、rosserial（http://www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，後者是針對Arduino的，前者玩了幾天，沒搞清楚是怎麼用的，所以上網各處搜尋，也在ROS的群裡問了一些人，最近正好群裡也有人成功在MK802 III上成功編譯了ROS原始碼，所以直接在目標機上編譯原始碼這個原始的方式，雖然效率較低，但是應該是行的通的。

移植環境：

PC：Ubuntu 12.04

ARM處理器：Cortex-A9

ARM作業系統：Ubuntu12.04

ROS版本：groovy

編譯流程：

整體的編譯流程全部按照官網的教學進行（http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

1、安裝工具軟體

啟動ARM板中的ubuntu作業系統，使用串列埠與電腦連線，通過ssh使得PC機可以與ARM板進行遠端控制，然後就可以在PC機上控制ARM板中的程式碼編譯了。

首先是按照教學上說的：

sudo apt-get install Python-rosdep python-wstool build-essential        但是在ARM的ubuntu源中沒有python-rosdep和python-wstool這兩個包，這兩個包的安裝可以按照fuerte的編譯說明進行（http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）：

安裝easy_install:（http://blog.csdn.net/chosen0ne/article/details/7210745）

wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py python ez_setup.py

利用easy_install安裝pip：（http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip            然後安裝以下的包：（http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）

sudo pip install -U rosdepsudo pip install -U rosinstallsudo pip install -U rospkg              安裝python-wstool：

pip install -U wstool                redep初始化：

sudo rosdep init

rosdep update        2、下載原始碼

建立資料夾：

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws        下載程式碼，我是用的是最小包ros-common：

wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

3、編譯原始碼

按照教學上說的進行依賴包的安裝：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y          然後應該還需要安裝cmake（我之前就已經安裝好了，不知道是不是應該在這一步）。我是從官網下載的原始碼（http://www.cmake.org/），然後在ARM上編譯的。ARM上編譯太慢了，用了將近一個小時，不知道可不可以在PC上交叉編譯，不做深究了。

接下來就是最重要的過程了——編譯。這個過程是痛苦而漫長的，ARM板的主頻慢，編譯一次程式碼需要20分鐘左右，而且每次出錯總是在編譯了好長時間之後，各種依賴的包需要安裝。如果現在進行編譯，肯定會出現一大堆錯誤，可以根據這些錯誤進行一步步的處理，基本都是所依賴的包沒有安裝。其中最重要的就是boost庫的包。因為ROS中很多的程式碼是使用C++寫的，都使用了boost靜態庫，所以必須在ARM中的ubuntu系統中安裝boost庫。boost庫是我糾結時間最長的一個問題，我使用了各種各樣的方法進行安裝：

（1）直接apt-get安裝

（2）下載原始碼在PC機上交叉編譯然後放到ARM中

（3）直接下載官方針對ARM架構已經編譯好的deb包進行安裝（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）

至於boost庫的版本，我也嘗試過很多，從1.40到1.52，最後還是第三種方法靠譜，前兩種方法安裝完成後在編譯過程中總是會報錯說找不到boost中的某個庫。開啟上面的連結，會有一個boost庫的列表：

我是把上面的包全部一個一個下載安裝了，基本也是相互依賴的。安裝過程中可能還是會有一些其他依賴的包，都可一使用pip或者easy_install進行安裝。

到現在為止，終於可以開始編譯、安裝了：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy        如果一切正常，而是分鐘後就組合一安裝結束了。

新增環境路徑：

source /opt/ros/groovy/setup.bash

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc

echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc        終於安裝完成了，在終端中輸入“roscore”，看一下是否正常執行了。在這一步，我這裡出現了一個錯誤：

what():  locale::facet::_S_create_c_locale name not valid       

加入：

export LC_ALL="C"        終於可以正常執行了。進行了簡單的talker和listener的測試，一切正常，雖然執行著實有點慢，但是初步移植應該完成了，後面應該還有更多問題等著我的。

PS：

（1）我也嘗試過fuerte版本的ROS編譯，但是在編譯到90%的時候報錯，我google了一下，好像是說ARM的記憶體不足了，我用的ARM板的記憶體是512MB，如果哪位有解決方法，請不吝指教。

（2）上面所寫的過程中可能有一些包的安裝遺漏了，基本使用easy_install和pip都可以安裝，有一些python包不能安裝的，可以從網上下載deb包進行安裝。

（3）本人還是初學者，如果有什麼不對的讀放，還請高手多多指教

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