ROS 多台電腦間進行通訊

2020-06-16 17:35:08

重要參考文獻：

Running ROS across multiple machines

ARM端和PC端ROS通訊

首先，設定主PC機(master)：

修改IP地址等，

$ hostname //可以檢視主機名

$ hostname rosxx //臨時修改主機名

$ sudo gedit /etc/hosts

在檔案中新增PC(listener)地址，如：

192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname

192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname

具體如下圖所示：

然後，修改bashrc

$ gedit ~/.bashrc

在最下端新增：

export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311

如下圖所示：

新增完成後，登出重新登陸一下。

PC-ros1：

ros1類似，具體如下圖所示：

PC-ros2：

在ros2設定與ros1類似，不詳細上圖，設定完成後。

在主PC啟動roscore，然後啟動openni2，在ros2下，啟動rqt_image_view，就可以看到camera視訊，

如下圖所示。

在主PC或ros1，ros2都可以用rostopic list。

ros2筆電上有usb攝像頭，這裡注意格式mjpeg還是yuyv等，在ros2啟動usb_cam

在主PC可以看到，如下圖所示的結果：

也可以由主機啟動節點，控制ros1，ros2的Arduino底盤運動等，這裡需要注意所有PC上的node不能重名，

可以遠端鍵盤控制小車運動等。