在Ubuntu環境下安裝OctoMap

2020-06-16 17:20:41

由於工程實踐中需要對機器人地圖進行概率化估計並表示，故引入OctoMap庫。本文將介紹如何在Ubuntu環境下安裝OctoMap。

1 OctoMap的下載：

使用git從github下載OctoMap庫。

git clone https：//github.com/OctoMap/octomap

如果系統沒有安裝git則輸入以下指令安裝git：

sudo apt-get install git

如果使用git下載OctoMap連線不上，而使用ubuntu自帶的瀏覽器速度又很慢，推薦使用chormium去官網直接下載。

輸入如下指令安裝chormium：

sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium

2 編譯環境的安裝

由於初期偵錯的不順利，嘗試了多個版本的ubuntu。推薦使用ubuntu16.04 32bit版本，當然選用老版的也都可以，我選擇的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。

OctoMap的編譯依賴於以下幾個庫，輸入如下指令對其進行安裝。

sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev 
libqt4-opengl-dev libqglviewer-qt4-dev

若選擇Ubuntu 16.04版本則將“libqglviewer-qt4-dev”換成“libqglviewer-dev-qt4”，若為Ubuntu 14.04版本則將“libqglviewer-qt4-dev”換成"libqglviewer-dev" 。

請對所有編譯環境進行安裝，儘管在部分庫缺失的情況下編譯也能夠成功，但實際執行時程式將會報錯，故老老實實的把所有庫都給安裝上去吧。

安裝完依賴庫之後進入OctoMap的資料夾中，輸入如下指令對其進行編譯。

cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3 OctoMap中Octovis的使用

編譯完成接下來嘗試一下OctoMap的圖形顯示功能，輸入：

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

可以看到一張基本的地圖。如下是使用octovis用不同解析度顯示實驗室環境的鐳射雷達資料。