Ubuntu 16.04下安裝Gazebo詳解

以下是Ubuntu 16.04下gazebo的安裝方法：

一、解除安裝當前已安裝的不能執行的gazebo相關包，具體方法如下：

通過 “dpkg -l | grep gazebo”命令查詢當前安裝的gazebo包，然後通過“sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64”解除安裝。

二、安裝能執行版本gazebo軟體：

1.新增源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.安裝gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo7 sudo apt-get install libgazebo7-dev

3.執行gazebo

gazebo

如果發生如下錯誤：

vmw_ioctl_command error

此錯誤是由於VMWare開了顯示器的3D圖形加速功能，具體解決方法：

先通過“sudo poweroff”命令關閉虛擬機器，然後通過右擊VMWare虛擬機器選擇“設定”--“顯示器”選項，關機“3D圖形加速”功能，如下：

重新啟動虛擬機器，重新執行gazebo，應該沒問題了。或者，另一種方法：echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

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