Ubuntu Linux中如何安裝新版本Gazebo

2020-06-16 17:19:41

Gazebo是我們使用ROS過程中經常用到的工具，但是ros-indigo-desktop-full 裡面預設的版本是2.2.6.具體來說，就是我們的介面上的圖示和Gazebo官網上介面的圖示不一樣，官網上的那個介面裡會多幾個按鈕。當然，功能也是有差別的。

下面說一下更新的具體步驟：

1. 解除安裝 ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full

2. 更新資源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/Ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

3. 新增金鑰

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

4. 更新安裝包

sudo apt-get update

5.更新Gazebo(官網在2017.1.31發佈了Gazebo8，但是ubuntu的軟體倉庫裡還沒有新增，所以以更新Gazebo7為例)

sudo apt-get install libgazebo7

sudo apt-get install gazebo7-common

sudo apt-get install gazebo7

6.在終端下輸入

gazebo

便可以看到更新後的介面了，和官網tutorial上給出的一模一樣。