Gazebo與ROS的連線

實現ROS與Gazebo的連線，需要安裝一個叫做gazebo_ros_pkgs的東西。

安裝之前，首先需要注意的是版本的相容問題。目前各個ROS版本推薦支援的Gazebo版本如下：

ROS indigo： Gazebo 2.x

ROS Jade：  Gazebo 5.x

ROS kinetic： Gazebo 7.x

如果在安裝ROS的時候使用的是

sudo apt-get install ros-$version-desktop-full

那麼對應版本的gazebo也會被一起裝上（indigo對應gazebo 2.x等等）。可以使用以下命令查閱版本：

gazebo -version

一、安裝對應版本的gazebo_ros_pkgs

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

二、安裝不對應版本的gazebo_ros_pkgs

如果你的系統中的Gazebo與ROS版本推薦的Gazebo不一致，那就需要從原始碼安裝編譯gazebo_ros_pkgs。

下面以在ROS Indigo上安裝Gazebo 7.x為例子說明：

1.首先建立一個catkin workspace：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.確認已經安裝git

sudo apt-get install git

3.安裝依賴項

sudo apt-get install -y libgazebo7-dev

4.下載原始碼

cd ~/catkin_ws/src 

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b kinetic-devel

5.檢查依賴項

rosdep update 

rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

6.自動安裝丟失的依賴項

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y

7.編譯生成 gazebo_ros_pkgs

cd ~/catkin_ws/ 

catkin_make

三、安裝完成的檢查測試

當所有安裝完成之後，可以執行檢查命令：

roscore & 

rosrun gazebo_ros gazebo

這時會出現Gazebo的工作介面，然後輸入

rostopic list

就會看到：

/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state

到此，安裝成功～

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