ROS下kinect驅動的安裝與測試

2020-06-16 17:19:00

有時，需要用到kinect 的所有需要驅動才能使用kinect ,turtlebot2上的感測器就是kinect ,所以kinect 的用處還是很多的，今天就來講一下kinect 驅動在Ubuntu 中的安裝。

1.第一步要有個Ubuntu 系統，我的系統是 14.04.5的還要有一個kinect 加上kinect 的介面卡。還有就是要把驅動的包下載下來。這四個條件的都具備了，我們開始安裝驅動。

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OpenNI 與 SensorKinect 可以從以下資訊下載：

點選這個http://www.linuxidc.com/Linux/2013-12/93755.htm 連結關注 Linux公社官方微信，關注後回復數位141954。即可得到網友的分享密碼。

如果取消關注Linux公社公眾號，即使再次關注，也將無法提供本服務！

連結：https://pan.baidu.com/s/1pLFbkYR 密碼：獲得見上面的方法，地址失效請在下面留言。

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2.接下來安裝步驟，進行安裝，盡量不要拷貝，多用tab 提示

//libfreenect for kinect<br>

sudo apt-get install libfreenect-dev

sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

//openni

//Installing dependencies:<br>

sudo apt-get install g++ Python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev

sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

sudo apt-get install openjdk-7-jdk

//Intalling OpenNI:

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git

cd OpenNI

git checkout Unstable-1.5.4.0

cd Platform/Linux/CreateRedist

sudo chmod +x RedistMaker

./RedistMaker

cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]

sudo ./install.sh

//Installing Kinect driver

git clone git://github.com/ph4m/SensorKinect.git

cd SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist

sudo chmod +x RedistMaker

./RedistMaker

cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v*

sudo ./install.sh

按照上邊的步驟安裝，如果沒有錯誤。就說明驅動安裝沒有什麼問題。

3.下載測試的程式，進行測試kinect 的是否安裝成功。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_camera
cd ..
catkin_make

source devel/setup.bash

4.執行launch 檔案啟動kinect

roslaunch openni_launch openni.launch

5.顯示kinect 中的話題

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color