ROS基本使用以及與kinect連線

使用平台

• Ubuntu 14.04
• ros indigo

安裝步驟

• sudo apt-get install libfreenect-dev
• sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

測試部分

執行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

執行image_view

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果想用openni_launch，有時會因為驅動的問題而出現bug，顯示No device connect…的情況，此時需要按照以下網站的步驟操作，安裝驅動等

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/

顯示影象

• 顯示原圖

  rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
  

• 顯示視差圖

  rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity
  

• 使用技巧前面的引數按tab鍵就可以出來，後面的image:=等部分，需要填寫當前的topics，而關於當前topics列表的查詢可以通過rostopics list實現。

其他ros常用指令

• 檢視topic的型別

  rostopic type yourspecifiedtype
  

  比如若在執行openni_launch，則

  rostopic type /camera/rgb/image_color
  

  會返回sensor_msgs/Image的資料型別

• 顯示topic的值

  rostopic echo /camera/rgb/image_color
  

  topic有值時會顯示

• 顯示msg的型別

  rosmsg Num
  

• 顯示srv的型別：表示輸入資料型別和輸出資料型別的一類檔案

  rossrv AddTwoInts

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