Ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic

Ubuntu 16.04安裝ROS-kinetic

第一步： 軟體源設定

1、 增加下載源（增加ubuntu版的ros資料倉儲，即下載源）（通用指令適合任何版本的ros）

2、 設定key，實現安全從資料倉儲下載未被修改版，故設定key增加可信度

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

也有用下面這條指令的

以上兩步為安全設定下載源

可以增加本地本國的源，例如再sourcelist裡增加163和sohu，這樣沒必要從外網下載，國內下載速度很快

3 、更新源

sudo apt-get update

第二步： 安裝合適版本的ROS

1、完全安裝ros（2d、3d、rviz等）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  # ros和desktop間的indigo（靛藍）為 ros版本號

#如果使用者計算機的空間有限可以去掉-full

2、 安裝rosdep

3 、user的terminal命令列環境設定，即找到可執行命令。

#零時性的，適合於多版本ros共存時，根據需求切換不同版本的ros的命令

下面兩條將終身影響，即每次開啟terminal都能找到ros的相關命令。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 

source ~/.bashrc #使能 

    或者： 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash 

切換到主目錄下。。。。 

source  .bashrc #使能

注意事項：

        提前 寫入了indigo的path，必須刪除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到條目，刪除儲存

4 、輔助工具rosinstall安裝

sudo apt-get install Python-rosinstall

安裝完成。

Ubuntu下ROS安裝時sudo rosdep init和rosdep update的解決方法

問題：

在ubuntu上多次安裝matlab選擇合適的版本來呼叫攝像頭，終於把系統搞壞了，重灌系統後，ROS無法安裝，每次安裝到sudo rosdep init和rosdep update報錯的問題，unload sources lists或者time out，在google上嘗試了各種方法，版本是同步的，都無法解決我的問題，後來多次嘗試發現是軟體源設定的問題，ping www.google.com也是百分之百的丟包。

解決方法見上面

在軟體源設定的時候，直接採用

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

指令最終完成了rosdep的初始化和和更新。安裝後可以同時開啟三個終端，測試一下小烏龜：

啟動 turtlesim 在三個不同的終端中，分別執行以下三個指令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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