超詳細 ROS安裝教學

關於ROS（Robot OS 機器人作業系統），估計看這個博文的大兄弟之前已經都知道是啥了，我就不咋呼了...

對於ROS的安裝，在它的官方網站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有詳細說明。但是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來說，直接看官網還是有點困難的。

所以博主痛定思痛，經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後(其實就是看了幾篇相關部落格)，終於在博主的電腦上成功安裝了ROS，下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包...

1 版本選擇

ROS 雖說也叫作業系統，但它是寄生在 LINUX 作業系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦裡至少要先有一個 Linux 作業系統。

而對 ROS 相容性最好的當屬 Ubuntu 作業系統了，所以大兄弟，嘿嘿嘿，你自己看著辦！

首先有一點需要說明，ROS是用來幹“大事業”的，所以不推薦也不認同更不接受大家使用虛擬機器。之前博主抱著玩一玩ROS的態度，在虛擬機器裡裝了Ubuntu， 然後裝ROS，結果，結果，結果被ROS給玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對應

即便是大兄弟用了Ubuntu，也是不能隨便找一個版本的ROS裝滴...

為啥呢，因為 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴，而且ROS各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不相容，所以每一個 ROS 版本都對應著一個或兩個對應的 Ubuntu 版本。

具體咋對應的？請看：

所以大兄弟，看到了吧，如果系統版本和ROS版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。

1.2 博主的設定

據博主的不完全統計(壓根就沒統計)的資料顯示，現在學ROS的兄弟們普遍安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是現在已經時2016年啦，新的一年就要有新氣象，所以，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic。

具體設定如下：

華碩筆電 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統

• Ubuntu 硬碟大小: 100G
• 記憶體: 8G
• 顯示卡: 也不是用來打dota， 所以隨便啦啦啦~(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主分別用過 Indigo 和 Kinetic，其實在使用過程中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支援 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發布，存在一些第三方庫還沒有及時跟進啦。。。

2 開始安裝

既然選定好版本，我們就開始安裝啦！

前提還是大兄弟已經自己安裝好了 Ubuntu 16.04 哦！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就好了。

2.1 軟體中心設定

首先開啟軟體和更新對話方塊，具體可以在 Ubuntu 最左上角的搜尋按鈕中搜尋。

開啟後按照下圖進行設定（確保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

設定完成後就可以關閉該視窗了。

2.2 新增源

開啟一個控制台(Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設定秘鑰:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安裝 ROS

首先確保系統軟體處於最新版

$ sudo apt-get update

然後我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工業版，基礎版，高階版，豪華版，至尊豪華...

既然我們想要學習ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好，打完指令，就可以整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成。

如果大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。

...3...

...2...

...1...

倒數三個數，好，現在就當大兄弟安裝完了，而且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現...

安裝完成後，可以用下面的命令來檢視可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到現在，雖然是安裝完了，但是還不能用ROS哦，大兄弟別著急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具體如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然後初始化環境變數:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面兩句非常非常非常重要，很多小夥伴在日常的開發過程中，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情況下都是沒有新增source, 這裡展開說就有點跑偏了，如果小夥伴們遇到問題，可以在留言中提出來...

最後呢，對，這是最後的最後了，安裝一個非常常用的外掛：

$ sudo apt-get install Python-rosinstall

好，到這裡，所有安裝就都完事啦。。哈哈哈。。為了保險，重新啟動一下，測試測試我們的ROS吧....

對了，這裡要提醒一下，ros中很多的第三方外掛的安裝格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 測試ROS

安裝完了好歹要測試一下吧，不然怎麼對的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎...

首先，啟動ROS環境

$ roscore

看看顯示 started core service [/rosout]  了沒有？如果沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。

什麼？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，這次就別喝了。。。

這裡連結一下我總結的ROS指令字典，大兄弟今後想查什麼指令，直接看這個就好了

http://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146029.htm

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