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Ubuntu中安裝ROS Kinetic

2020-06-16 17:04:16

1、安裝

ROS Kinetic僅支援Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian軟體包。

1.1 設定Ubuntu 庫

設定你的Ubuntu庫允許“restricted”、“universe”和“multiverse”。可參閱 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述設定。

1.2 設定sources.list

設定你的計算機接收來自packages.ros.org的軟體:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用其他映象:http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和原始檔 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources

1.3 設定密碼

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你在連結到keyserver時遇到問題,你可以在之前的命令中替換hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安裝

首先,保證你的Debian軟體包索引是最新的:

sudo apt-get update

ROS中由很多不同的庫和工具。此處提供四種預設設定來開啟你的ROS之旅。你也可以單獨安裝ROS軟體包。
在下一步遇到問題時,你可以使用以下的庫代替上述( http://wiki.ros.org/ShadowRepository )提到的一些庫。

Desktop-Full Install : (推薦)ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package : 你也可以安裝一個特定的ROS軟體包(在短線後以軟體包名代替):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查詢可用的軟體包,可用:

apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化rosdep

在開始使用ROS前,你需要初始化rosdep。rosdep可保證你輕鬆地從源頭安裝你需要編譯的系統附屬項。在ROS中執行一些核心部分也需要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 環境設定

每次開啟一個新的shell,將自動地把ROS環境變數新增到你的bash部分,這是非常方便的:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安裝了多個版本的ROS,~/.bashrc必須僅獲取你當前使用的ROS版本的setup.bash。
如果你只想改變你的當前shell的環境變數,你可以使用以下命令,而不是上述命令:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh,而不是bash,你需要執行以下命令來設定你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 構建軟體包的依賴項

到此為止你已經安裝了執行ROS軟體包所需的包。為建立和管理你自己的ROS工作空間,有多種多樣的工具和單獨分布的要求。例如,rosinstall是一個被頻繁使用的命令列工具,可方便你使用一條命令輕鬆從ROS軟體包下載很多原始檔樹。
要安裝搭建ROS軟體包的該工具和其他依賴項,執行:

sudo apt-get install Python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 搭建farm status

你安裝的包由ROS build farm( http://build.ros.org/ )搭建。你可以檢測單個包的狀態( http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html )。

2、教學

現在,為測試你的安裝結果,請參考ROS教學( http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials )繼續。


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