Ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic並啟動小烏龜範例

作業系統版本：Ubuntu 16.04

ROS版本：Kinetic

1.首先在軟體更新中切換源，選擇中國伺服器

2.在控制台中輸入命令： 
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.開始正式的安裝，安裝豪華至尊版ROS：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 前幾步一般不會有太大問題，安裝完成後可以檢視使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

5.到此，還沒有結束，需要初始化：

$ sudo rosdep init

  此時，卻遇到了一個問題
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

該問題可能是The Great Wall的原因，反正在開啟VPN之後此問題得到了解決，有時通過手機熱點也能成功，可能是網路問題。

然後：
$ rosdep update

6.設定環境變數：
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.此時，就完成了安裝，可以測試一波：
$ roscore

此時會出現
setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]

那麼恭喜了，ROS成功安裝上了～～～

我們可以跑一個測試程式---小海龜。先安裝範例 ：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然後，在三個不同的終端分別執行以下三個指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就能跑起小海龜例子，如圖：

利用上下左右鍵控制小海龜行走。