FreeRTOS實時作業系統多工管理基礎知識

void vATaskFunction(void *pvParameters) 
{
    for( ; ; ) 
    {
        //--任務應用程式--
        vTaskDelay(); 
        /*此處不一定要用延時函數，其他只要能讓 FreeRTOS 發生工作切換的 API 函數都可以，
        比如請求號誌、佇列等，甚至直接呼叫任務排程器。只不過最常用的就是 FreeRTOS 的延時函數。*/
    }
    /*不能從任務函數中返回或者退出，從任務函數中返回或退出的話就會呼叫
    configASSERT()，前提是你定義了 configASSERT()。如果一定要從任務函數中退出的話那一定
    要呼叫函數 vTaskDelete(NULL)來刪除此任務。*/
    //vTaskDelete(NULL);  (5)
}

typedef struct tskTaskControlBlock{    volatile StackType_t  *pxTopOfStack;  //任務堆疊棧頂    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )        xMPU_SETTINGS xMPUSettings;  //MPU 相關設定    #endif    ListItem_t  xStateListItem;  //狀態列表項    ListItem_t  xEventListItem;  //事件列表項    UBaseType_t uxPriority;  //任務優先順序    StackType_t *pxStack;  //任務堆疊起始地址    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任務名字    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )        StackType_t *pxEndOfStack;  //任務堆疊棧底    #endif    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )        UBaseType_t uxCriticalNesting; //臨界區巢狀深度    #endif    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //trace 或到 debug 的時候用到        UBaseType_t uxTCBNumber;         UBaseType_t uxTaskNumber;     #endif    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )        UBaseType_t uxBasePriority;  //任務基礎優先順序,優先順序反轉的時候用到        UBaseType_t uxMutexesHeld;  //任務獲取到的互斥號誌個數    #endif    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )        TaskHookFunction_t pxTaskTag;    #endif    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //與本地儲存有關        void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];    #endif    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )        uint32_t ulRunTimeCounter;  //用來記錄任務執行總時間    #endif    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )        struct  _reent xNewLib_reent; //定義一個 newlib 結構體變數    #endif    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //任務通知相關變數        volatile uint32_t ulNotifiedValue; //任務通知值        volatile uint8_t ucNotifyState;  //任務通知狀態    #endif    #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )        //用來標記任務是動態建立的還是靜態建立的，如果是靜態建立的此變數就為 pdTURE，        //如果是動態建立的就為 pdFALSE         uint8_t  ucStaticallyAllocated;    #endif    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )        uint8_t ucDelayAborted;    #endif} tskTCB;//新版本的 FreeRTOS 任務控制塊重新命名為 TCB_t，但是本質上還是 tskTCB，主要是為了相容//舊版本的應用。typedef tskTCB TCB_t;typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t  *pxTopOfStack;  //任務堆疊棧頂
    #if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
        xMPU_SETTINGS xMPUSettings;  //MPU 相關設定
    #endif
    ListItem_t  xStateListItem;  //狀態列表項
    ListItem_t  xEventListItem;  //事件列表項
    UBaseType_t uxPriority;  //任務優先順序
    StackType_t *pxStack;  //任務堆疊起始地址
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任務名字
    #if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
        StackType_t *pxEndOfStack;  //任務堆疊棧底
    #endif
    #if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
        UBaseType_t uxCriticalNesting; //臨界區巢狀深度
    #endif
    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //trace 或到 debug 的時候用到
        UBaseType_t uxTCBNumber; 
        UBaseType_t uxTaskNumber; 
    #endif
    #if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
        UBaseType_t uxBasePriority;  //任務基礎優先順序,優先順序反轉的時候用到
        UBaseType_t uxMutexesHeld;  //任務獲取到的互斥號誌個數
    #endif
    #if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
        TaskHookFunction_t pxTaskTag;
    #endif
    #if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 ) //與本地儲存有關
        void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
    #endif
    #if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
        uint32_t ulRunTimeCounter;  //用來記錄任務執行總時間
    #endif
    #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
        struct  _reent xNewLib_reent; //定義一個 newlib 結構體變數
    #endif
    #if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 ) //任務通知相關變數
        volatile uint32_t ulNotifiedValue; //任務通知值
        volatile uint8_t ucNotifyState;  //任務通知狀態
    #endif
    #if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
        //用來標記任務是動態建立的還是靜態建立的，如果是靜態建立的此變數就為 pdTURE，
        //如果是動態建立的就為 pdFALSE 
        uint8_t  ucStaticallyAllocated;
    #endif
    #if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
        uint8_t ucDelayAborted;
    #endif
} tskTCB;
//新版本的 FreeRTOS 任務控制塊重新命名為 TCB_t，但是本質上還是 tskTCB，主要是為了相容
//舊版本的應用。
typedef tskTCB TCB_t;