FreeRTOS實時作業系統的任務建立和刪除

2022-04-06 22:00:09

前言

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬體平臺的文章中，我們已經見過任務建立API，但那篇文章的重點在於如何移植FreeRTOS，本文將重點放在任務的建立和刪除API函數上面。

任務建立和刪除API函數位於檔案task.c中，需要包含task.h標頭檔案。

1.任務建立

1.1函數描述

                   BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

建立新的任務並加入任務就緒列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下載包中，為Cortex-M3核心寫了兩個移植方案，一個是普通的FreeRTOS移植層，還有一個是FreeRTOS-MPU移植層。後者包含完整的記憶體保護），那麼推薦使用函數xTaskCreateRestricted()來代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情況下，使用xTaskCreate()函數可以建立執行在特權模式或使用者模式（見下面對函數引數uxPriority的描述）的任務。當執行在特權模式下，任務可以存取整個記憶體對映；當處於使用者模式下，任務僅能存取自己的堆疊。無論在何種模式下，MPU都不會自動捕獲堆疊溢位，因此標準的FreeRTOS堆疊溢位檢測機制仍然會被用到。xTaskCreateRestricted()函數具有更大的靈活性。

1.2引數描述

pvTaskCode：指標，指向任務函數的入口。任務永遠不會返回（位於死迴圈內）。該引數型別TaskFunction_t定義在檔案projdefs.h中，定義為：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。

pcName：任務描述。主要用於偵錯。字串的最大長度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，該宏位於FreeRTOSConfig.h檔案中。

usStackDepth：指定任務堆疊大小，能夠支援的堆疊變數數量，而不是位元組數。比如，在16位元寬度的堆疊下，usStackDepth定義為100，則實際使用200位元組堆疊儲存空間。堆疊的寬度乘以深度必須不超過size_t型別所能表示的最大值。比如，size_t為16位元，則可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指標，當任務建立時，作為一個引數傳遞給任務。

uxPriority：任務的優先順序。具有MPU支援的系統，可以通過置位優先順序引數的portPRIVILEGE_BIT位，隨意的在特權（系統）模式下建立任務。比如，建立一個優先順序為2的特權任務，引數uxPriority可以設定為( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。

pvCreatedTask：用於回傳一個控制程式碼（ID），建立任務後可以使用這個控制程式碼參照任務。

1.3返回值

&&如果任務成功建立並加入就緒列表函數返回pdPASS，否則函數返回錯誤碼，具體參見projdefs.h。

1.4用法舉例

/* 建立任務. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任務程式碼放在這裡 */
    }
}
/* 建立任務函數 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
     /* 建立任務，儲存控制程式碼。注：傳遞的引數ucParameterToPass必須和任務具有相同的生存週期，
        因此這裡定義為靜態變數。如果它只是一個自動變數，可能不會有太長的生存週期，因為
                中斷和高優先順序任務可能會用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用控制程式碼刪除任務. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}