FreeRTOS實時作業系統的核心控制範例解析

 voidvTask1( void * pvParameters )
 {
     for( ;; )
     {
         /* 任務程式碼寫在這裡 */
         /* ... */
         /* 有些時候，某個任務希望可以連續長時間的執行，但這時不能使用taskENTER_CRITICAL ()/taskEXIT_CRITICAL ()的方法，這樣會遮蔽掉中斷，引起中斷丟失，包括系統節拍時鐘。可以使用vTaskSuspendAll ()停止RTOS核心排程：*/
         xTaskSuspendAll ();
         /* 執行操作程式碼放在這裡。這樣不用進入臨界區就可以連續長時間執行了。在這期間，中斷仍然會得到響應，RTOS核心系統節拍時鐘也會繼續保持運作 */
         /* ... */
         /* 操作結束，重新啟動RTOS核心 。我們想強制進行一次上下文切換，但是如果恢復排程器的時候已經執行了上下文切換，再執行一次是沒有意義的，因此會進行一次判斷。*/
         if( !xTaskResumeAll () )
         {
              taskYIELD ();
         }
     }
 }

/* 首先定義宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()。宏引數指定要進入低功耗（睡眠）的時間，單位是系統節拍週期。*/#defineportSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP( xIdleTime ) vApplicationSleep( xIdleTime ) /* 定義被宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()呼叫的函數 */void vApplicationSleep(TickType_t xExpectedIdleTime ){ unsigned long ulLowPowerTimeBeforeSleep,ulLowPowerTimeAfterSleep; /* 從時鐘源獲取當前時間，當微控制器進入低功耗的時候，這個時鐘源必須在執行 */ ulLowPowerTimeBeforeSleep =ulGetExternalTime(); /*停止系統節拍時鐘中斷。*/ prvStopTickInterruptTimer(); /* 設定一箇中斷，當指定的睡眠時間達到後，將處理器從低功耗中喚醒。這個中斷源必須在微控制器進入低功耗時也可以工作。*/ vSetWakeTimeInterrupt( xExpectedIdleTime ); /*進入低功耗 */ prvSleep(); /* 確定微控制器進入低功耗模式持續的真正時間。因為其它中斷也可能使得微處理器退出低功耗模式。注意：在呼叫宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()之前，排程器應該被掛起，portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()返回後，再將排程器恢復。因此，這個函數未完成前，不會執行其它任務。*/ ulLowPowerTimeAfterSleep =ulGetExternalTime(); /*調整核心系統節拍計數器。*/ vTaskStepTick( ulLowPowerTimeAfterSleep –ulLowPowerTimeBeforeSleep ); /*重新啟動系統節拍時鐘中斷。*/ prvStartTickInterruptTimer();}/* 首先定義宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()。宏引數指定要進入低功耗（睡眠）的時間，單位是系統節拍週期。*/
#defineportSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP( xIdleTime ) vApplicationSleep( xIdleTime )
 /* 定義被宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()呼叫的函數 */
void vApplicationSleep(TickType_t xExpectedIdleTime )
{
    unsigned long ulLowPowerTimeBeforeSleep,ulLowPowerTimeAfterSleep;
     /* 從時鐘源獲取當前時間，當微控制器進入低功耗的時候，這個時鐘源必須在執行 */
    ulLowPowerTimeBeforeSleep =ulGetExternalTime();
     /*停止系統節拍時鐘中斷。*/
    prvStopTickInterruptTimer();
     /* 設定一箇中斷，當指定的睡眠時間達到後，將處理器從低功耗中喚醒。這個中斷源必須在微控制器進入低功耗時也可以工作。*/
    vSetWakeTimeInterrupt( xExpectedIdleTime );
     /*進入低功耗 */
    prvSleep();
     /* 確定微控制器進入低功耗模式持續的真正時間。因為其它中斷也可能使得微處理器退出低功耗模式。注意：在呼叫宏portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()之前，排程器應該被掛起，portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()返回後，再將排程器恢復。因此，這個函數未完成前，不會執行其它任務。*/
    ulLowPowerTimeAfterSleep =ulGetExternalTime();
            /*調整核心系統節拍計數器。*/
    vTaskStepTick( ulLowPowerTimeAfterSleep –ulLowPowerTimeBeforeSleep );
    /*重新啟動系統節拍時鐘中斷。*/
    prvStartTickInterruptTimer();
}