在VScode中設定ROS環境的詳細過程

2022-07-14 18:02:42

準備工作

首先在VScode中安裝ROS和catkin_tool外掛

VScode快捷鍵說明：
ctrl+shift+p：調出用於執行命令的輸入框
ctrl+shift+b：編譯

使用

1 建立工作空間

終端開啟，在命令列：

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然後在~/.bashrc中設定ROS工作空間的環境變數

2 VScode開啟工作空間

開啟VScode，終端輸入：

code .

因為安裝了ROS外掛，VScode會直接識別catkin環境，並且自動生成.vscode資料夾，裡面保含c_cpp_properties.json、settings.json 兩個檔案。

其中：

c_cpp_properties.json主要是includePath引數，當有自定義標頭檔案時，需要在其內新增。
setting.json主要是ROS使用python程式設計，python相關設定，以及其它設定。

3 建立功能包

方法一：終端

# 在src資料夾下
# catkin_create_pkg 【功能包的名稱】 std_msgs rospy roscpp
# 如：
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp

方法二：VScode中建立

在左側資源管理器找到我們建立的工作區中的src資料夾，右鍵src選擇create catkin package。

彈出的第一個框（package name）填寫你的功能包名稱，這個是自定義，如my_test_pkg；
彈出的第二個框（dependencies）填寫用到的功能包名稱，如roscpp rospy std_msgs；

4 建立設定json檔案

自動生成的json檔案

c_cpp_properties.json和settings.json自動生成不需要修改。

tasks.json

按下ctrl + shfit + p輸入指令tasks: configure task,然後會下拉出許多，選擇catkin_make: build 會自動生成tasks.json檔案。

5 編寫檔案

在功能包的src下面建立cpp或者python檔案，編寫節點資訊、話題資訊等。
注意建立的檔案如果無法執行，可以右鍵-屬性-設為可執行檔案

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp檔案，需要修改功能包CMakeList.txt，在其中新增以下內容：

# add_executable(節點名稱 src/檔名稱.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(節點名稱 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 編譯

方法一：終端

catkin_make

方法二：VScode

執行快捷鍵：ctrl+shift+b

8 執行ROS MASTER

方法一：終端

roscore

方法二：VScode

執行快捷鍵ctrl + shfit + p，
再輸入 ROS:START

9 執行節點

方法一：終端

source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello

方法二：VScode

在這裡插入程式碼片

```bash
執行快捷鍵ctrl + shfit + p
輸入ROS：Run a Ros executable
依次輸入建立的功能包的名稱以及節點名稱（即編譯成功後二進位制檔案的名稱，注意不是檔名）
```

偵錯

快捷鍵ctrl+shift+d，新建launch.json檔案：
（每次debug不同的檔案，需要修改"program"，可選修改 "name"，也可以定義多個name這樣的結構體）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定義的名稱
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的檔案。注意是node名稱，不是檔名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//這裡跟的是tasks.json檔案中的定義，意在debug前進行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}