C++ Cartographer的入口node main詳細講解

void Run() {
  constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.;
  tf2_ros::Buffer tf_buffer{::ros::Duration(kTfBufferCacheTimeInSeconds)};
  // 開啟監聽tf的獨立執行緒
  tf2_ros::TransformListener tf(tf_buffer);
  NodeOptions node_options;
  TrajectoryOptions trajectory_options;
  // c++11: std::tie()函數可以將變數連線到一個給定的tuple上,生成一個元素型別全是參照的tuple
  // 讀取Lua檔案內容,把Lua檔案內容給到node_options和trajectory_options
  std::tie(node_options, trajectory_options) =
      LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);
  // MapBuilder類是完整的SLAM演演算法類
  // 包含前端(TrajectoryBuilders,scan to submap) 與 後端(用於查詢迴環的PoseGraph) 
  auto map_builder =
      cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);//在map_builder.cc中實現，工廠函數
                                                                                //在這裡,範例化一個MapBuilder, 而MapBuilder是MapBuilderInterface的子類                                                                             //MapBuilder的AddTrajectoryBuilder範例化了CollatedTrajectoryBuilder 
  // c++11: std::move 是將物件的狀態或者所有權從一個物件轉移到另一個物件, 
  // 只是轉移, 沒有記憶體的搬遷或者記憶體拷貝所以可以提高利用效率,改善效能..
  // 右值參照是用來支援轉移語意的.轉移語意可以將資源 ( 堆, 系統物件等 ) 從一個物件轉移到另一個物件, 
  // 這樣能夠減少不必要的臨時物件的建立、拷貝以及銷燬, 能夠大幅度提高 C++ 應用程式的效能.
  // 臨時物件的維護 ( 建立和銷燬 ) 對效能有嚴重影響.
  // Node類的初始化, 開啟訂閱,釋出topic和service,將ROS的topic傳入SLAM, 也就是MapBuilder
  Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer,
            FLAGS_collect_metrics);
  // 如果載入了pbstream檔案, 就執行這個函數,為定位
  if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }
  // 使用預設topic 開始軌跡
  if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }
  ::ros::spin();
  // 結束所有處於活動狀態的軌跡
  node.FinishAllTrajectories();
  // 當所有的軌跡結束時, 再執行一次全域性優化
  node.RunFinalOptimization();
  // 如果save_state_filename非空, 就儲存pbstream檔案
  if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {
    node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,
                        true /* include_unfinished_submaps */);
  }
}
}  // namespace
}  // namespace cartographer_ros

/**
 * @brief 載入lua組態檔中的引數
 * 
 * @param[in] configuration_directory 組態檔所在目錄
 * @param[in] configuration_basename 組態檔的名字
 * @return std::tuple<NodeOptions, TrajectoryOptions> 返回節點的設定與軌跡的設定
 */
std::tuple<NodeOptions, TrajectoryOptions> LoadOptions(
    const std::string& configuration_directory,
    const std::string& configuration_basename) {
  // 獲取組態檔所在的目錄
  auto file_resolver =
      absl::make_unique<cartographer::common::ConfigurationFileResolver>(
          std::vector<std::string>{configuration_directory});
  // 讀取組態檔內容到code中
  const std::string code =
      file_resolver->GetFileContentOrDie(configuration_basename);
  // 根據給定的字串, 生成一個lua字典
  cartographer::common::LuaParameterDictionary lua_parameter_dictionary(
      code, std::move(file_resolver));
  // 建立元組tuple,元組定義了一個有固定數目元素的容器, 其中的每個元素型別都可以不相同
  // 將組態檔的內容填充進NodeOptions與TrajectoryOptions, 並返回
  return std::make_tuple(CreateNodeOptions(&lua_parameter_dictionary),
                         CreateTrajectoryOptions(&lua_parameter_dictionary));
}

// 工廠函數,生成介面API
std::unique_ptr<MapBuilderInterface> CreateMapBuilder(
    const proto::MapBuilderOptions& options) {
  return absl::make_unique<MapBuilder>(options);
}

  // Node類的初始化, 開啟訂閱,釋出topic和service,將ROS的topic傳入SLAM, 也就是MapBuilder
  Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer,
            FLAGS_collect_metrics);

  // 如果載入了pbstream檔案, 就執行這個函數,為定位
  if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }
  // 使用預設topic 開始軌跡
  if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }
  ::ros::spin();
  // 結束所有處於活動狀態的軌跡
  node.FinishAllTrajectories();
  // 當所有的軌跡結束時, 再執行一次全域性優化
  node.RunFinalOptimization();
  // 如果save_state_filename非空, 就儲存pbstream檔案
  if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {
    node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,
                        true /* include_unfinished_submaps */);
  }